ロードセルを使った重心計算（３）

 重心の計算のための準備

　重心を求めるためには座標の概念が必要です。そこで、右図のように座標を設定します。

　ボードの中央が原点Ｏです。

　正規化して-1～+1の割り当てでも良いのですが、計算するときに、浮動小数点演算となるので、座標をｰ100～+100としました。

重心の計算アルゴリズム

　重心計算は物理学で出てきます。

　右図のように、点Ａ～Ｃの座標x、yとその点の荷重mが与えられたときに、重心Ｇの座標XG、YGは次の式で計算することができます。

　

　４点以上でも同様な計算で求めることができます。

　それぞれの点は

　点Ａ(-100,+100,m1)

　点B(+100,+100,m2)

　点C(-100,-100,m3)

　点D(+100,-100,m4)

となるので、重心の式に当てはめると、次の式となります。

　よって、ロードセルで重量を測定し、右の式で計算することで、重心位置（XG，YG）を計算することができます。

　計算結果を表示させたものが、右図です。

図の一番右側に、重心の座標が（XG，YG）が表示されています。

（重心位置が中央に近い場合には非表示にしています）