ロードセルを使った重心計算（２）

 重心を測定するためのハードウェア

　ロードセルを部材に付けるために、右のように３Ｄプリンタでネジ留しやすいように設計しました。また、ケーブルも細いため、切断しにくいように、スパイラルチューブで保護しています。

　重心を測定するため、１ｘ４材の木組みの角にロードセルを４個設置しました。各ロードセルから、HX711を経由して、中央のESP32マイコンに接続しています。

　これで、4つのロードセルにかかる荷重を測定できるようになります。

プログラム

　4個のロードセルから読み込むためには、インスタンスを4個作ってプログラムします。　

  HX711 scale1(  32, 33 );
  HX711 scale2(  25, 26 );
  HX711 scale3(  19, 23 );
  HX711 scale4(   5, 18 );

 　あとはそれぞれに対して、begin()、getGram()などのコマンドにより、4つのロードセルにかかる荷重を測定します。

　実行結果（シリアルモニタ）を示します。

　W1～W4が、それぞれのロードセルから読み込んだ重量、Wが合計になります。

（合計は総重量となります）